21. Juli 2001: Während des Außenbordmanövers sind beide verfügbaren Roboterarme in Aktion, um die Gastanks aus dem Shuttle in die richtige Position an der bereits mit der ISS verbundenen Lufschleuse zu manövrieren. Shuttle-Commander Steven W. Lindsey steuert den Roboterarm des Space Shuttles vom hinteren Flugdeck der Raumfähre. Der „Canadarm2" der Internationalen Raumstation wird von Flugingenieur James S. Voss von der zweiten Expeditions-Crew der ISS an den Schaltpulten des Destiny-Moduls bedient.
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